Первоначальная настройка

Установка QGroundControl

QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.

Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControl. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.

См. также основную документацию по QGroundControl.

Настройка полетного контроллера

Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.

Обзор главного окна настроек QGroundControl:

Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
Текущая прошивка контроллера.
Текущий полетный режим.
Сообщения об ошибках.

Выбор рамы

Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
Выберите меню Airframe.
Выберите тип рамы Quadrotor X.
Для Клевера 4 выберите подтипа рамы COEX Clover 4. В ином случае – Generic Quadrotor X.
Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.

Параметры

Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Parameters. Вы можете использовать поле Search для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей сводной статье.

После установки параметра необходимо нажать кнопку Save. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку Tools, затем Reboot vehicle.

Настройка PID-регуляторов

Усредненные коэффициенты PID для Клевера

MC_PITCHRATE_P = 0.079999998211860657
MC_PITCHRATE_I = 0.200000002980232239
MC_PITCHRATE_D = 0.001000000047497451
MC_PITCH_P = 8.000000000000000000
MC_ROLLRATE_P = 0.079999998211860657
MC_ROLLRATE_I = 0.250000000000000000
MC_ROLLRATE_D = 0.00100000004749745
MC_ROLL_P = 8.000000000000000000
MPC_XY_VEL_P_ACC = 4.000000000000000000
MPC_XY_VEL_D_ACC = 0.000000000000000000
MPC_XY_P = 0.949999988079071045
MPC_Z_VEL_P_ACC = 4.000000000000000000
MPC_Z_P = 1.000000000000000000

Проверить все параметры можно скачав этот файл

Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".

Параметры Circuit breaker

Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр CBRK_USB_CHK в 197848.
Отключите проверку Safety Switch: CBRK_IO_SAFETY = 22027.

Далее: Калибровка датчиков.

Настройка