Глоссарий

АКБ

Аккумуляторная батарея. Источник питания БВС.

Аппаратура управления

Основное устройство для ручного управления БВС. В комплекте — RadioMaster Pocket.

ArUco-метка

Квадратный графический маркер с чёрно-белым бинарным рисунком. Используется системой машинного зрения для определения положения БВС в пространстве.

БВС

Беспилотный воздушный аппарат. Основной термин для обозначения всей летающей платформы "Обрик".

Бортовой компьютер

Вычислительный модуль на базе Raspberry Pi, установленный на БВС. Отвечает за работу высокоуровневых систем: машинное зрение, сеть, выполнение автономных миссий.

Вещание (видео)

Передача видеопотока с камеры БВС на наземную станцию или в веб-интерфейс.

Воздушный винт

Лопастной propulsor, создающий тягу для полёта БВС.

ExpressLRS

Протокол высокоскоростной и помехоустойчивой радиосвязи с малой задержкой, используемый для передачи команд с аппаратуры управления на БВС. Калибровка Процедура настройки и выравнивания показаний датчиков БВС (гироскоп, акселерометр, компас) или органов управления.

MAVLink

Протокол обмена сообщениями между компонентами БВС (полётным контроллером, бортовым компьютером, наземной станцией).

Полетный контроллер (ПК)

Мозг" БВС. Устройство (в комплекте — Pixhawk), отвечающее за стабилизацию, обработку данных с датчиков и выполнение полётных задач. Автопилот — его основная функция.

Прошивка (файл)

Файл с программным обеспечением для полётного контроллера или модуля ExpressLRS.

Прошить (действие)

Процесс установки или обновления программного обеспечения на полётном контроллере или модуле ExpressLRS.

QGroundControl (QGC)

Наземная станция управления (Ground Control Station). Программа для настройки, калибровки, планирования миссий и мониторинга БВС.

ROS (Robot Operating System)

Мета-операционная система и набор ПО для управления сложными robotic системами. Используется на бортовом компьютере.

Светодиодная лента (LED)

Индикатор состояния БВС, установленный на раме.

Сопряжение (биндинг)

Процесс создания защищённой радиосвязи между передатчиком (TX) аппаратуры управления и приёмником (RX) на БВС по протоколу ExpressLRS.

Стик

Орган управления на аппаратуре управления. Левый стик (по умолчанию Mode 2) — газ/рыскание. Правый стик — крен/тангаж.

Тумблер / Переключатель

Орган управления на аппаратуре управления (SA, SB, SC, SD). Используется для активации функций (Arm, полётные режимы, kill-switch).

Квадрокоптер

Беспилотный летательный аппарат с 4-мя винтами и электронной системой стабилизации.

Мультикоптер

Беспилотный летательный аппарат с электронной системой стабилизации и числом винтов, равным 3 (трикоптер), 4 (квадрокоптер), 6 (гексакоптер), 8 (октокоптер) или более.

Мотор

Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.

ESC / регулятор двигателя / "регуль"

Electronic Speed Controller. Специализированная плата, которая управляет скоростью вращения бесколлекторного электродвигателя. Управляется полетным контроллером при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ).

ESC имеет прошивку, которая определяет особенности его работы.

Телеметрия

1. Передача данных о состоянии квадрокоптера или другого аппарата на расстояние.

2. Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).

3. Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телеметрии: использование QGroundControl через Wi-Fi.

Арминг

Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.

Противоположным состоянием является Disarmed.

PX4

Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работающий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.

Raspberry Pi

Популярный одноплатный микрокомпьютер, использующийся в конструкторе Клевер.

Образ SD-карты

Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно загрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.

Конструктор Клевер включает в себя рекомендованный образ для SD-карты.

APM / ArduPilot

Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.

MAVROS

Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.

UART

Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например, GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.

IMU

Inertial measurement unit. Комбинация датчиков (гироскоп, акселерометр, магнитометр), которая помогает БПЛА рассчитывать ориентацию и положение в пространстве.

Estimation

Процесс определения ПО полетного контроллера состояния квадрокоптера: положения в пространстве, скоростей, углов наклона и т. д. Для этого используется смешивание данных с установленных датчиков и различные алгоритмы фильтрации, например фильтр Калмана.

В прошивке PX4 есть два модуля для estimation'а: LPE и ECL EKF (EKF2).

В прошивке APM эту функцию выполняет подсистема EKF2.