Настройка полетного контроллера

Так как во время проведения настройки полетного контроллера ваш компьютер будет подключен к Wi-Fi сети бортового компьютера, у вас не будет доступа к сети интернет, убедитесь, что скачали программу QGroundControl и файл с параметрами полетного контроллера

• Включите ПДУ
• Убедитесь, что воздушные винты сняты
• Включите БВС используя АБК либо кабель USB Type-C
• Убедитесь, что БВС подключен к пульту
• Запустите программу QGroundControl

• Подключитесь к БВС по Wi-Fi, на главном экране QGroundControl нажмите на Click to manually connect

  

• Нажмите на название вашего подключения к БВС. Название на примере “Sverk”

  

• Нажмите на логотип QGroundControl в правом верхнем углу

  

• Выберите Vehicle Configuration

  

Вкладка Summary содержит информацию о выбранных настройках и состоянии систем (зеленый маркер - система настроена, красный маркер - не настроена)

Шаг 1: Загрузка параметров

Во вкладке Parameters находятся абсолютно все настройки полетного контроллера включая те, но без удобного графического интерфейса
или
Мы загрузим базовый файл параметров, который содержит большую часть настроек. Однако некоторые параметры (такие как тип рамы, калибровка датчиков и пульта) требуют ручной настройки, так как зависят от физического состояния вашего конкретного дрона. Сейчас мы загрузим основу, а затем настроим эти параметры вручную.

• Для корректной работы БВС необходимо загрузить параметры из файла

• Нажмите кнопку Tools

  

• В открывшемся окне выберите Load from file for review

  

• Выберете скаченный файл с параметрами полетного контроллера

  

• В открывшемся файле вы можете изучить заменяемые параметры из файла и нажмите OK

  

• Перезагрузите БВС

• Нажмите кнопку Tools

  

• Нажмите OK

  

Шаг 2: Выбор рамы

Во вкладке Airframe выбирается тип планера, соответствующего вашему летательному аппарату

• Для БВС выберите тип рамы Quadrotor x подтипа Generic 250 Race, для этого пролистайте вниз до изображения квадрокоптера схемы Х

  

• Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply

  

• Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера

Шаг 3: Калибровка датчиков

Во вкладке Sensors находятся пункты калибровки датчиков БВС

Шаг 3.1: Калибровка Гироскопа

От точности калибровки гироскопа зависит качество полета

• Выберите меню Gyroscope

  

• Установите квадрокоптер на ровную поверхность

• Нажмите OK

  

• Дождитесь окончания калибровки

  Если калибровка произведена успешна, то рамка самолета будет зеленой, а снизу надпись “Completed”, если при калибровке было ошибка - повторите ее заново

  

Шаг 3.2: Калибровка Акселерометра

От точности калибровки акселерометра зависит качество полета. При калибровке акселерометра необходимо устанавливать БВС в каждую из указанных ориентаций и удерживать до световой индикации

• Выберите меню Accelerometer

  

• Выберите ориентацию полетного контроллера - Autopilote Orientation с параметрами Pitch 180°, Yaw 90° и нажмите OK

  

• Установите БВС на шасси до появления желтой рамки

  

• Держите БВС неподвижно до появления зеленой рамки

  

• Повторите для всех положений поочередно

  Если калибровка произведена успешна, то все 6 рамкок самолета будут зелеными, а снизу каждой будет надпись “Completed”, если при калибровке была допущена ошибка - калибровка сбросится, повторите ее заново.

Шаг 3.3: Калибровка уровня горизонта

От точности калибровки уровня горизонта зависит качество полета

• Выберите меню Level Horizon

  

• Установите квадрокоптер на ровную поверхность

• Нажмите OK

  

• Дождитесь окончания калибровки

Шаг 4: Калибровка ПДУ

Перед подключением и калибровкой ПДУ убедитесь, что:

• К коптеру не подключено внешнее питание от АКБ
• Пропеллеры не установлены на моторах

Во вкладке Radio показывается то, как БВС воспринимает положения элементов управления ПДУ и соотношения их с каналами (с 1 по 16)

Radiomaster Pocket (ПДУ БВС) имеет 10 каналов и следующее соотношение:

Перемещая стики и изменяя положения переключателей можно в реальном времени увидеть соотношения их с каналами

Произведите калибровку:

• Выставьте Mode 2

  

• Нажмите кнопку Calibrate

  

• Установите триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0 - переместите оба стика ПДУ в центральное положение

  Правый стик автоматически центруется по обеим осям, чтобы установить левый стик по оси Throttle в центральное положение совместите риски на стике с рисками на корпусе

• Нажмите OK

  

• Переведите левый стик (Throttle) в нижнее положение, как указано в окне справа и нажмите Next

  

• Повторяйте движения стиками вслед за анимацией и читайте подсказки

  Чем точнее вы будете следовать анимации, тем лучше будет произведена калибровка

• При появлении надписи "Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions" переключите SA, SB, SC, SD, SE, SI в их конечные положения

• Нажмите Next

  

• При появлении надписи "All settings have been captured. Click Next to write the new parameters to your board" нажмите Next

  

Шаг 5: Настройка полетных режимов

Во вкладке Flight Modes настраивается соотношение позиций переключателя SB и режимов полета, а также Arm (включение двигателей) и Kill switch (экстренное отключение двигателей)

Порядок настройки полетных режимов (поле Flight Mode Settings):

• Mode Channel установите Channel 6 (переключатель SB)
• Flight Mode 1 установите Position (полет с автоматическим удержанием позиции)
• Flight Mode 4 установите Altitude (полет с автоматическим удержанием высоты)

• Flight Mode 6 установите Stabilized (полет с автоматическим удержанием горизонтального положения)

  

Желтым подсвечивается полетный режим (Flight Mode) который в данный момент соответствует позиции переключателя SB на ПДУ

Порядок настройки переключателей (поле Switch Settings):

• Arm switch channel установите Channel 5 (переключатель SA)

• Emergency Kill switch channel установите Channel 8 (переключатель SD)

  

Шаг 6: Настройка питания

Перед настройкой питания убедитесь что пропеллеры не установлены на моторах

Во вкладке Power настраиваются параметры АКБ

• Установите параметр Number of cells в соответствии с количеством ячеек в АКБ (3S для БВС)
• Установите параметр Empty Voltage (минимальное напряжение для ячейки АКБ) значение 3.30V (для LiPo АКБ)

• Установите параметр Full Voltage (максимальное напряжение для ячейки АКБ) значени*е 4.20V (для LiPo АКБ)

  

Откалибруйте делитель напряжения:

• Подключите индикатор напряжения к балансировочному разъему АКБ

• Нажмите кнопку Calculate напротив надписи Voltage Divider

  

• Введите в открывшемся поле суммарное значение напряжения с индикатора напряжения

• Нажмите Close, чтобы сохранить рассчитанное значение

• В случае отсутствия индикатора напряжения или невозможности ручной калибровки, установите усредненное значение делителя напряжения для комплекта БВС (Voltage divider = 11)

  

Проверка

После настройки и калибровки полетного контроллера перейдите на вкладку Summary. Все пункты должны быть отмечены зеленым маркером

Теперь БВС готов к первому полёту

Полная настройка параметров

Во вкладке Parameters можно загрузить из файла абсолютно все параметры для быстрого запуска БВС, после загрузки параметров необходимо будет откалибровать Гироскоп Акселерометр и Горизонт и ПДУ, так как эти пункты настройки взаимодействуют с физическим состояние датчиков IMU и ПДУ и могут меняться

• Загрузите файл всех параметров аналогично инструкции
• Откалибруйте Гироскоп аналогично инструкции
• Откалибруйте Акселерометр аналогично инструкции
• Откалибруйте Уровень горизонта аналогично инструкции
• Откалибруйте ПДУ аналогично инструкции
• После калибровки датчиков и пульта перейдите на вкладку Summary. Все пункты должны быть отмечены зеленым маркером. Теперь БВС готов к первому полёту