Визуальный полет в режиме Position

Прежде чем запускать ваш коптер, необходимо разобраться, как работает ПДУ ("аппаратура" в общепринятой терминологии авиамоделизма)

Управление дроном происходит с помощью двух стиков на аппаратуре. По умолчанию левый стик отвечает за газ и рысканье, а правый за крен и тангаж. Данные термины используются для всех летательных аппаратов, от самолетов до квадрокоптеров

Газ (throttle) – отвечает за скорость вращения двигателей

Рысканье (yaw) – отвечает за повороты вокруг вертикальной оси (Z), по часовой (при наклоне вправо) и против часовой (при наклоне влево) стрелки

Тангаж (pitch) – отвечает за наклон или движение вперёд/назад

Крен (roll) – отвечает за наклон или движение влево/вправо

Все описанные действий БВС подразумеваются относительно его ориентации

Визуальный полет (ручное управление)

При визуальном пилотировании пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используются. Для полетов в этих режимах необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров

Режимы полета:

• STABILIZED — режим полета со стабилизацией горизонтального положения
  Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканию
  
• ALTITUDE — режим полета с удержанием высоты и со стабилизацией горизонтального положения
  Управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканию
  Используется барометр (или иной датчик высоты)
  
• POSITION — режим полета с полным удержанием положения в пространстве
  Управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканию
  Наиболее простой для полетов режим
  Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики

Полет в режиме Position

• Разместите карту ArUco в центре полётной зоны
• Включить ПДУ

• Перевести стики управления в центральное положение

  

• На пульте переведите переключатель SB в положение Position (как было настроено в разделе 6)

  

• Установите БВС в полетную зону

  

• Подключить аккумуляторную батарею к БВС

  

• Дождитесь полного включения БВС

БВС полностью включен если Wi-Fi сеть появилась для подключения

• Медленно и плавно поднимите дрон на высоту ~30-50 см над картой, чтобы камера увидела несколько маркеров
• Медленно опустите БВС камерой на метку взлета 1Х1 см

Цель: Дать системе компьютерного зрения (OpenCV) захватить достаточно маркеров, чтобы точно вычислить свое положение (local position) на карте

• Отойдите от БВС.
• Подключитесь к БВС по Wi-Fi
• Откройте веб-интерфейс
• Запустите онлайн терминал
• Запустите в терминале автоматическую проверку корректности настроек и работы всех подсистем БВС ’’’rosrun clover selfcheck.py’’’

Описание некоторых проверок:

• FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером
• IMU – проверка корректности данных с IMU
• Local position – наличие локальной позиции дрона
• Velocity estimation – оценка скоростей дрона (запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!)
• Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS)
• Camera – корректная работа камеры
• ArUco – проверка работы распознавания ArUco-маркеров
• VPE – проверка правильности работы VPE
• Rangefinder – проверка работы дальномера
• RPi health – проверка состояния бортового компьютера
• CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера

Убедитесь, что основные пункты отмечены как успешные (зелёные/«OK»): ArUco — маркеры распознаются. Local position — позиция вычислена. FCU — связь с полётным контроллером есть. Velocity estimation — скорость определена (критично!).

Если проверка selfcheck.py показывает ошибки (красный цвет) - взлёт запрещён. Исправьте ошибки или обратитесь в техподдержку

Запуск БВС и взлет

Кнопка SA - Arm/Disarm (включение/отключение моторов)
Переключатель SB - Выбор режима полёта
На пульте переведите переключатель SB в положение Position

Нажмите и отпустите кнопку SA (Arm), моторы начнут вращаться на минимальных оборотах

Кнопка должна заблокироваться в нажатом положении

Плавно поднимите левый стик (Throttle) вверх. Дрон взлетит и автоматически зависнет на высоте ~1 метра

Попробуйте немного подвигать правым стиком (Pitch/Roll). Дрон будет двигаться в пространстве, а при отпускании стика — снова зависать на месте

Посадка и выключение

• Для посадки плавно опустите левый стик (Throttle) вниз
• После касания земли удерживайте стик газа в нижнем положении 2-3 секунды, пока моторы не остановятся (Disarm)
• Нажмите и отпустите кнопку SA (Arm), моторы начнут вращаться на минимальных оборотах

Кнопка должна выйти из заблокированного положения

• Отключите аккумуляторную батарею от БВС
• Выключите ПДУ