Визуальный полет в режиме Position

Управление БВС происходит с помощью двух стиков аппаратуры управления .По умолчанию левый стик отвечает за газ и рысканье, а правый стик за крен и тангаж. Данные термины используются для всех летательных аппаратов, от самолетов до квадрокоптеров.

Газ (throttle) – отвечает за скорость вращения двигателей

Рысканье (yaw) – отвечает за повороты вокруг вертикальной оси (Z), по часовой (при наклоне вправо) и против часовой (при наклоне влево) стрелки

Тангаж (pitch) – отвечает за наклон или движение вперёд/назад

Крен (roll) – отвечает за наклон или движение влево/вправо

Все описанные действий БВС подразумеваются относительно его ориентации

Визуальный полет (ручное управление)

При визуальном пилотировании пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используются. Для полетов в этих режимах необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров

Режимы полета:

• STABILIZED — стабилизация горизонтального положения, необходимо ручное поддержание высоты:

  • Throttle - управление газом происходит из нижнего положения стика;
  • Yaw - управляет скоростью поворота в горизонтальной плоскости;
  • Roll и Pitch - управляют углом наклона в горизонтальной плоскости (полетом) При возврате правого стика в центральное положение БВС выровняется, но продолжит движение по инерции и под воздействием внешних сил.

• ALTITUDE — режим полета с удержанием высоты и со стабилизацией горизонтального положения:

  • Throttle - управление газом происходит из центрального положения стика и отвечает за скорость подъема/спуска;
  • Yaw - управляет скоростью поворота в горизонтальной плоскости;
  • Roll и Pitch - управляют углом наклона БВС в горизонтальной плоскости (полетом); При возврате обоих стиков в центральное положение БВС выровняется и будет удерживать текущую высоту, но продолжит движение по инерции и под воздействием внешних сил.

• POSITION — режим полета с полным удержанием положения в пространстве:

  • Throttle - управление газом происходит из центрального положения стика и отвечает за скорость подъема/спуска;
  • Yaw - управляет скоростью поворота в горизонтальной плоскости;
  • Roll и Pitch - управляют углом наклона БВС в горизонтальной плоскости (полетом); При возврате обоих стиков в центральное положение БВС будет зафиксирован в позиции в 3D-пространстве, компенсируя ветер и другие силы.

Полет в режиме Position

• Разместите карту ArUco в центре полётной зоны
• Включить аппаратуру управления

• Перевести стики управления в центральное положение

  

• На аппаратуре управления переведите переключатель SB в положение Position (как было настроено в разделе Настройка полётного контроллера)

  

• Установите БВС в полетную зону

  

• Подключить АКБ к БВС

  

• Дождитесь полного включения БВС

БВС полностью включен если Wi-Fi сеть появилась для подключения

• Отойдите от БВС.
• Подключитесь к БВС по Wi-Fi
• Откройте веб-интерфейс
• Запустите онлайн терминал

• Запустите в терминале автоматическую проверку корректности настроек и работы всех подсистем БВС

  rosrun clover selfcheck.py
  

Описание некоторых проверок:

• FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
• IMU – проверка корректности данных с IMU;
• Local position – наличие локальной позиции ;
• Velocity estimation – оценка скоростей БВС;
• Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
• Camera – корректная работа камеры;
• ArUco – проверка работы распознавания ArUco-маркеров;
• VPE – проверка правильности работы VPE;
• Rangefinder – проверка работы дальномера;
• RPi health – проверка состояния бортового компьютера;
• CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера.

Убедитесь, что основные пункты отмечены как успешные (зелёные/«OK»):

• ArUco — маркеры распознаются;
• Local position — позиция вычислена;
• FCU — связь с полётным контроллером есть;
• Velocity estimation — скорость определена (критично!).

Если проверка selfcheck.py показывает ошибки (красный цвет) - взлёт запрещён. Исправьте ошибки или обратитесь в техподдержку

Запуск БВС и взлет

Кнопка SA - Arm/Disarm (включение/отключение моторов)
Переключатель SB - Выбор режима полёта
На пульте переведите переключатель SB в положение Position

Нажмите и отпустите кнопку SA (Arm), моторы начнут вращаться на минимальных оборотах

Кнопка должна заблокироваться в нажатом положении

Плавно поднимите левый стик (Throttle) вверх. БВС взлетит и автоматически зависнет на высоте ~1 метра

Попробуйте немного подвигать правым стиком (Pitch/Roll). БВС будет двигаться в пространстве, а при отпускании стика — снова зависать на месте

Не улетайте далеко от поля меток, иначе БВС потеряется

Посадка и выключение

• Для посадки плавно опустите левый стик (Throttle) вниз до полной посадки БВС
• Нажмите и отпустите кнопку SA (Disarm)

Кнопка должна выйти из заблокированного положения

• В целях безопасности нажмите и отпустите кнопку SD (Kill Switch)

Кнопка должна заблокироваться в нажатом положении

• Отключите АКБ от БВС
• Выключите аппаратуру управления