Быстрый старт

1. Подключение питания и сети

   • Подключите заряженный АКБ, ждите загрузки бортового компьютера (около 30-60 секунд).
   • Подключитесь к Wi-Fi сети, который раздаёт Обрик. Если Обрик подключен к роутеру, узнайте его IP-адрес у организатора или посмотрите на экране.

2. Доступ к управлению. Подключиться к Обрику можно двумя способами:

   • через веб-интерфейс. Введите IP-адрес в адресную строку браузера. В веб-интерфейсе доступен терминал. На главной странице нажмите на Open web terminal. Введите пароль:

     raspberry
     

     

   • SSH доступ через терминал ПК:

     ssh pi@айпи_адрес_дрона
     

3. Проверка камеры и ArUco карты. В веб-интерфейсе перейдите в раздел View image topics

   • Проверка камеры. Выберите топик image_raw. Убедитесь, что передается четкое изображение.

     

   • Проверка карты. Выберите топик aruco_map/image. Проверьте, какая ArUco карта загружена на Обрик.

     

4. Настройка ArUco карты

   Если в aruco_map/image карта не соответствует той, по которой вы будете летать, её нужно заменить.

   • Зайдите в терминал, введите команду:

     cd catkin_ws/src/sverk/aruco_pose/map
     

     В этой директории расположены txt файлы с ArUco-картами.

   • Если среди файлов нет нужной вам карты, создайте её при помощи команды:

     nano название_файла.txt
     

   • Сохраните файл:

     Сtrl+X  -> Y  ->Enter
     

   • Далее нужно заменить данные об ArUco-карте в launch файле:

     cd catkin_ws/src/sverk/sverk/launch/aruco.launch``
     nano aruco.launch
     

   • Перезагрузите Обрик:

     sudo systemctl restart sverk
     

5. Диагностика

   Для автоматической проверки Обрика выполните команду:

    rosrun sverk selfcheck.py
   

   Убедитесь, что все критические показатели отмечены как ОК.

6. Настройка полётного контроллера в QGroundControl

   

   • Откалибруйте гироскоп (Sensors -> Gyroscope)

   • Откалибруйте акселерометр (Sensors -> Accelerometer). Поочерёдно зафиксируйте Обрик во всех положениях, дожидаясь появления зелёной рамки

     

   • Откалибруйте линию горизонта (Sensors -> Level Horizon)

   • Установите дрон на ровную поверхность
   • Нажмите Оk

После калибровки Обрик готов к запуску.